드론 입문과정 제 4과 [2강] 추가센서 및 비행모드

 

 

드론 센서 및 추가 구성 센서

1.IMU 센서 (Inertial Measurement Unit)

• 가속도 센서 (Acceleration Sensor): 중력과 무관한 가속도를 측정하여 속도 제어에 사용됨.
• 자이로스코프 센서 (Gyroscope Sensor): X축, Y축, Z축의 각속도를 측정하여 수평 자세 제어에 사용됨.
• 지자기 센서 (Magnetometer Sensor): 지구 자기장의 세기와 방향을 측정하여 각도를 판단하는 센서.
  주의할 점은 주변 전기장과 자기장의 유무에 따라 측정값이 변할 수 있다.

 

2.기압계 (Barometer)

드론의 고도를 측정하는 장치로, 고성능의 기압계일수록 비행 중 고도 변화가 적음.

 

3.GPS (Global Positioning System)

위성 항법 시스템으로, 4개 이상의 위성과 수신기 사이의 거리를 측정하여 위치를 계산하는데 사용됨.
수신기 위치 도출과 수신기 시계 오차 보정을 위해 4개 이상의 위성 신호를 수신함.

 

4.추가 구성 센서

고도 센서 (Altitude Sensor): 지면에 방사한 레이더 파를 통해 지표면으로부터의 반사 신호로 높이를 측정하는 센서.

충돌 방지 센서 (Vision Sensor): 전방, 후방, 좌우 측면에 부착된 센서를 사용하여 일정 거리에서 장애물을 감지하여 경고 또는 정지시키는 안전 센서로, 주로 촬영용 드론에 사용됨.

 

비행 제어 모드

 

1.수동 모드 (Manual Mode): 완전한 수동 모드로, 조종자가 직접 비행 조종을 감각으로 실시하는 모드.

2.자세 제어 모드 (Attitude Mode): 자동 비행 시스템에서 자동으로 비행 자세를 유지하여 수평을 유지하는 모드.

3.GPS 모드: 자세 제어에 GPS를 이용한 위치 제어가 포함된 모드로, 자동으로 자세와 위치를 인식하여 경로 비행을
  실시할 수 있음.

4.자동 복귀 모드: 이륙 전에 멀티콥터는 GPS 위성 수신기 숫자가 6개 이상인 상태에서 첫 번째 스로틀을 올릴 때
  자동으로 Home 위치를 저장함. 프로그램에서 설정에 따라 특정 위치를 지정하여 자동 착륙 및 자동 제자리

  비행을 설정할 수도 있음.